依據考古學家的研究，苗栗地區在史前時期已有先民在此生活，並留下許多歷史遺跡。一千多年以前，台灣原住民移居此地，苗栗地區成為平埔族道卡斯族的生活範圍。舊名「貓裏」的苗栗，係從平埔族道卡斯族「貓裏社〈一稱麻里社〉（Pali）」音譯（閩南語）而來，原意是指「平原」或「平坦地形」。
自17世紀中葉起，漢人開始移入屯墾，原住民被迫同化或向高山遷移。經過數百年的發展，苗栗成為一個多族群匯聚的地方，主要為客家、閩南、泰雅族、賽夏族。
1661年（明永曆15年）以前，曾歷經荷蘭、西班牙等國短暫治台。鄭成功驅逐荷蘭後開始有計畫進行屯墾，將苗栗歸屬天興縣管理。1670年（明永曆24年），劉國軒率部眾墾殖蓬山八社、後壠五社（即今通霄、苑裡、後龍、竹南一帶），為漢人早期開拓苗栗的發端。
鄭克塽降清後，清政府改天興縣為諸羅縣。1889年（清光緒15年）苗栗始設縣。1895年日本統治台灣後，苗栗縣遭廢除。1901年到1908年間，另置苗栗廳，1920年廢廳置州郡，今苗栗縣轄區被劃分為苗栗郡、竹南郡、大湖郡，屬新竹州管轄。二戰後初期隸屬新竹縣之一部，迨1950年（民國39年）台灣施行地方自治後，苗栗縣再次建置設縣，其行政區域沿用至今。